Otočení

Rotace v dvourozměrné Eukleidově rovině kolem počátku souřadnic o úhel ${\displaystyle \alpha }$ je dána vztahy

${\displaystyle x^{\prime }=x\cos \alpha -y\sin \alpha }$

${\displaystyle y^{\prime }=x\sin \alpha +y\cos \alpha }$.

Čárkované souřadnice ${\displaystyle x',y'}$ jsou souřadnice otočeného bodu, který měl před otočením souřadnice ${\displaystyle x,y}$. Podobně rotace v třírozměrném Eukleidově prostoru o úhel ${\displaystyle \alpha }$ kolem osy ${\displaystyle z}$ je dáno vztahem

${\displaystyle x^{\prime }=x\cos \alpha -y\sin \alpha }$

${\displaystyle y^{\prime }=x\sin \alpha +y\cos \alpha }$

${\displaystyle z^{\prime }=z}$

Obecná rotace v prostoru se dá zapsat ve vektorovém tvaru ${\displaystyle \mathbf {x'} =A\mathbf {x} }$ kde ${\displaystyle A}$ je ortogonální matice.

Matice rotace kolem osy ${\displaystyle \mathbf {n} =(n_{1},n_{2},n_{3})^{T}}$, kde ${\displaystyle n_{1}^{2}+n_{2}^{2}+n_{3}^{2}=1}$, o úhel ${\displaystyle \alpha }$ je

${\displaystyle {\begin{array}{rl}A&={\begin{pmatrix}\cos \alpha +n_{1}^{2}(1-\cos \alpha )&n_{1}n_{2}(1-\cos \alpha )-n_{3}\sin \alpha &n_{1}n_{3}(1-\cos \alpha )+n_{2}\sin \alpha \\n_{1}n_{2}(1-\cos \alpha )+n_{3}\sin \alpha &\cos \alpha +n_{2}^{2}(1-\cos \alpha )&n_{2}n_{3}(1-\cos \alpha )-n_{1}\sin \alpha \\n_{1}n_{3}(1-\cos \alpha )-n_{2}\sin \alpha &n_{2}n_{3}(1-\cos \alpha )+n_{1}\sin \alpha &\cos \alpha +n_{3}^{2}(1-\cos \alpha )\end{pmatrix}}\\\;&\;\\&=(1-\cos \alpha )\mathbf {n} \mathbf {n} ^{T}+\cos \alpha \,I+\sin \alpha {\begin{pmatrix}0&-n_{3}&n_{2}\\n_{3}&0&-n_{1}\\-n_{2}&n_{1}&0\end{pmatrix}},\end{array}}}$

kde ${\displaystyle I}$ jednotkovou matici řádu tři. Množina všech takových matic tvoří speciální ortogonální grupu ${\displaystyle SO(3)}$.

Někdy se předpokládá, že se objekty v prostoru nezměnily, ale otočil se "pozorovatel", což odpovídá změně souřadnic. Změna souřadnic, která je dána stejným vzorcem jako rotace v prostoru, se nazývá rotace souřadnic, anebo ortogonální transformace souřadnic. Pokud ${\displaystyle x_{1},\ldots ,x_{n}}$ jsou staré souřadnice a ${\displaystyle x_{1}',\ldots ,x_{n}'}$ nové souřadnice nějakého bodu nebo vektoru které vznikly rotací, pak platí

${\displaystyle \sum x_{i}^{2}=\sum (x_{i}')^{2}.}$

Rotace souřadnic o úhel ${\displaystyle \varphi }$ kolem nějaké osy je dáno stejným vzorcem jako geometrická rotace prostoru kolem stejné osy o opačný úhel.

• Shodné zobrazení
• Eulerovy úhly