PID regulátor

PID regulátor

Regulačná odchýlka e(t) predstavujúca rozdiel požadovanej hodnoty na výstupe od aktuálnej (vypočítaná zo spätnej väzby) je vstupom do troch samostatných blokov (obvodov):

• P - proporcionálna - obyčajný zosilňovač s nastaviteľným zosilnením
• I - integračná - integrátor s nastaviteľným koeficientom
• D - derivačná - derivátor s nastaviteľným koeficientom

a po spracovaní sa potom tieto zložky znovu sčítajú do riadiaceho zásahu u(t).

Potom je vzorec pre u(t):

${\displaystyle u(t)=P.e(t)+I.\int _{0}^{t}{e(t)}dt+D.{\frac {de(t)}{dt}}}$

kde P je koeficient P-zložky, I je koeficient I-zložky a D je koeficient D-zložky - veľmi zriedka sa používali tieto typy regulátorov-časté prehrievanie sa Prenosová funkcia (laplaceová transformácia) PID regulátoru je

${\displaystyle H(s)={\frac {Y(s)}{X(s)}}={\frac {U(s)}{E(s)}}={\frac {Ds^{2}+Ps+I}{s+C}}}$

Síce pomerne zastaraný, ale používa sa dodnes, lebo sa ľahko nastavuje a je dosť robustný. Dobrý pre riadenie na regulačnú odchýlku, menej pre riadenie na nastavenú hodnotu.

Obyčajne každé PLC-čko má v sebe jeden PID regulátor. Pomerne veľmi používaný PID regulátor bol Sipart od firmy Siemens.